选用涂胶机器人，首先应该了解涂胶的胶体性能，库卡机器人打胶，是否需要加热，是否需要流量控制，粘性调节等，在确---涂的工件特征，安川机器人打胶，确定需要多少个运动机构，怎么一个运动过程比较合适，同时就可以确认工作的幅面，确定z大的有效运动范围，如果是多种工件的涂胶，就要考虑z大工件需要的空间，打胶工作站，另外，还要注意夹具和运动机构的配合，是否需要电子---等信号!
首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，打胶，在该案列中胶枪的重量不会很重，所以我们在该案列中设计了一个平衡机构将将枪的过胶线吊在机器人上方，随机器人移动实时移动到正确的位置
在某些案列中由于工件的数量比较多，涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现较快10m/s的高速准确定位）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。
为了提高系统的---性，涂胶工作站中的机器人采用了安川的mh motoman-mh12多功能通用型机器人，该机器人可搬运重量：12kg，为6轴垂直多关节型机器人，该款机器人有如下特征:
1.可搬运12kg，实现同级别的
2.空空手表构造可藏缆线
采用中空是上臂（u臂）
可将缆线内置于手臂中，减小由于干涉所导致的动作---
机器人示教更容易
3.采用流线型手臂构造
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