为什么需要打磨机器人
很多铸件要人工打毛刺，机器人，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常---。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的---。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。本方案所介绍的打磨机器人就是为一著
常州柯勒玛智能装备有限公司（苏州凯勒姆机器人系统工程有限公司），---于从事工业机器人系统集成及整体解决方案，是一家集设计研发，系统集成，销售，服务于一体的工业自动化技术公司。我们以“，---，服务，机器人去毛刺，诚信”为宗旨，为客户提供---的解决方案及整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩，提升的同时---环境并降低成本投入。
机器人打磨系统的设计和组成。
1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于---铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，机器人夹持工件打磨，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。
系统由plc作为主控单元，由plc控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。plc主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动plc后启动机器人，机器人打磨，由plc控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。
对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴a 轴和c 轴采用德国neugart 超精密型法兰输出减速机plf64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的tld 系列伺服电机。而x，y 和z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。。。。。。。。
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